尽管有关精度分析和误差补偿的研究早已积极开展多年，经常出现了虚拟世界柔性关节等理论，但是对于严重不足6个维度的机器人机构，必需展开实例化假设和类似处置才能运用传统分析方法，不仅导致公式繁琐晦涩，而且一般来说无法展开误差分解成分析。为此，黄田教授等基于变分原理和线性空间理论明确提出一套可同时用作速度分析、静刚性分析、误差分析的一体化建模体系。该体系可自动结构统一形式的广义雅哈密顿矩阵，在所有分析中均可算入许动螺旋和约束螺旋等因素的影响，更容易结构不依赖坐标系挑选的评价指标。

该理论的创建空缺了传统旋量理论在机器人性能分析中的大量空白，并顺利用作机器人和机床精度支出分配中。　　工业机器人是典型的多领域物理系统。其中，数控系统是影响机器人性能的最重要因素，因此在数字化设计阶段不应充分考虑数控系统的影响，通过低真实度机械模型和数控系统的机电祸合建模来预估系统性能，考古控制系统创造力。　　此外，一些机器人系统还牵涉到液压、气动和热循环等非机械因素。

幸运地的是，现有主流CA〔软件(例如ModeIica，Recurdyn和Samcef等)在机电搞合和多领域搞合建模方面皆获取了较好的反对。主要研究热点集中于在低现实数控系统和驱动系统建模。

但是对于我国研究者来说，由于国外大部分驱动器厂商皆不获取控制器包和驱动电路的细节，使得驱动器与伺服电机的准确建模和最优控制依然极具挑战。此外，新型控制算法(如自抗扰掌控、输出整形掌控)便于算入整机系统的频响特性，更容易构建，因此皆获得一定普及。而这些算法与鲁棒控制、模糊控制、滑模掌控等控制算法的混合也是未来最重要发展趋势。

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